大多数管道自动焊机由伺服电机驱动。目前，管道自动焊机中使用的电机驱动器可分为 4 类：

1. 步进电机驱动 它使用步进电机，特别是细分步进电机作为驱动源。由于这种系统通常由开环控制，它主要用于低烘焙的经济工业机器 9S 人。

2、DC伺服电机系统 由于位置、速度、加速度 3 闭环控制，采用DC伺服电机系统。精度高，变速范围大，动态性能好。因此，它是目前管道自动焊机的主要驱动模式。

3、 交流电机伺服系统驱动 采用交流伺服电机系统，具有直流伺服系统的所有优点，取消碳刷，*定期更换碳刷，大大延长了机器人的维护周期。因此，它正在机器人中得到推广。

4.直接驱动电机驱动 这是较新开发的机器人驱动。直接驱动电机的调速比大于 1000。它仍然可以在低速下输出稳定的功率和高动态质量。它可以直接在机械手上驱动关节，取消减速机构，简化机构，提高效率。这是机器人驱动的发展方向，美国 Adapt 机器人直接驱动机器人。

管道自动焊机的驱动器布置采用一个关节和一个驱动器。驱动器的基本组成是：电源、功率放大板、伺服控制板、电机、角度测量器、速度测量器和制动器。其功能不仅可以提供足够的功率来驱动机械手的所有关节，还可以实现快速频繁的启停、准确的到位和运动。因此，必须采用位置闭环、速度闭环和加速度闭环。为了保护电机和电路，还应该有电流闭环。为了满足机器人频繁启停和高动态质量的要求，一般采用低惯量电机。因此，机器人的驱动器是一个要求很高的驱动系统。

为了实现上述 3 运动闭环，机械手驱动器配备了高精度角度测量和速度测量传感器。速度测量传感器一般采用速度测量发电机，角度测量传感器一般采用精密电位计或光电代码盘，特别是光电代码盘。光电代码盘安装在电机的同轴上。当电机旋转时，带有细分槽的代码盘以同样的速度旋转，固定光源射入光电管的光束通过时间断开，从而输出电脉冲。实际的代码盘是输出两个脉冲。由于代码盘中有两对光电管，它们之间有一定的角度差，因此两个脉冲也有固定的相位差。当电机正反转时，输出脉冲的相位差不同，从而判断电机的旋转方向。机器上的脉冲。